一种基于桌面级多轴机械臂的最优扫查步距获取方法

本发明公开一种基于桌面级多轴机械臂的最优扫查步距获取方法，涉及超声无损检测领域。该方法包括：依据待测部件形貌特征和缺陷可能形状设定探头移动方向和轨迹方式；开展不同探头不同步距的扫查实验，获取不同探头对应的最优步距；根据实验结果建立探头大小与最优步距的关联模型；基于关联模型根据探头大小设置最优扫查步距以设定扫查轨迹，实现缺陷扫查。本研究建立探头‑最优步距关联模型，根据探头大小获取最优扫查步距，以避免扫查时桌面级多轴机械臂扫查轨迹偏离与探头抖动，提高机械臂动作的准确性和稳定性，以消费级价格实现工业级性能。