通用目标检测方法和装置、无人车和存储介质

本申请公开了一种通用目标检测方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标场景连续帧的点云数据；基于预设点云感知模型，从点云数据中感知第一目标集，其中，第一目标集中的目标包括第一目标信息；将点云数据转换为BEV图，并基于时空金字塔网络，从BEV图中感知第二目标集，其中，第二目标集中的目标包括第二目标信息；对第一目标集和第二目标集进行并集，确定目标场景中的目标。这样，可以充分利用不同算法的优势，实现通用目标的检测。