一种基于三维点云技术的自动立库系统及其立库方法

本发明公开了一种基于三维点云技术的自动立库系统及其立库方法，包括：仓库管理系统，以及所述仓库管理系统内部搭载的图像获取与数据预处理模块、仓库存储模型构建模块、货物识别与分类模块、位置确定与策略制定模块、自动化搬运规划与执行模块、偏移检测与位置调整模块；本发明通过构建仓库存储模型，确定对机械手对货物预定义的抓取力度F0和对货物实际的抓取力度F1，以及与货物接触点的三维矢量P0和P1，得到货物的偏移信息，控制机械手的旋转角度和伸展距离，从而可以将货物的放置在预定义的位置，提高了三维点云数据中的货物边缘的清晰度，保证了货物之间的界限清晰，降低点云分割算法的难度，从而提高后续货物识别和定位的准确性。