一种机器人激光雷达里程计方法、系统、装置

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人激光雷达里程计方法、系统、装置，旨在解决现有点‑分布约束没有充分考虑体素的几何性质，从而降低位姿估计精度的问题。本发明方法包括：获取周围环境三维点云数据；计算激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的第一位姿；从三维点云数据中提取源点的均值和协方差矩阵；将提取到的各源点的均值和协方差矩阵投影到体素地图中，寻找对应的局部邻域体素集合；计算局部邻域体素集合对应的特征值及相应的特征向量，构建点‑几何分布距离约束，以此构建位姿优化函数，实现第二位姿的估计；根据当前帧的位姿估计结果，将当前帧点云投影到体素地图中，完成体素地图更新。本发明提升了位姿估计的精度。