一种面向稀疏视角的三维高斯视觉定位方法

本发明公开一种面向稀疏视角的三维高斯视觉定位方法，属于定位技术领域，用于视觉定位，包括提取稀疏图像的全局图像特征和局部图像特征，构建特征数据库；将特征数据库和RGB图像进行最邻近搜索，获得稀疏度指标，计算伪视角的相机位姿，用训练主模型在伪视角下渲染彩色图与深度图，提取全局特征及局部特征并纳入特征数据库，结合目标彩色图构建2D‑3D对应关系，进行动态内点筛选和位姿求解，获得定位结果。本发明智能补全关键区域的视角缺失，有效提升三维场景中特征表达的均衡性与覆盖度，实现2D‑3D匹配关系的动态更新与误匹配剔除，从而显著提升定位精度与系统稳定性，在稀疏训练条件下具有更强的鲁棒性和实际可用性。