一种基于引导向量场的无人农机动态避障方法、系统和装置

本发明公开了一种基于引导向量场的无人农机动态避障方法、系统和装置，所述避障方法包括根据无人农机械运动特性，建立包含外部扰动的无人农机运动学模型；将吸引向量场和排斥向量场结合形成引导向量场；基于运动学模型和引导向量场，设计干扰观测器，实时估计外部扰动；基于外部扰动，设计非光滑避障控制器，用于调整无人农机的前轮转角，跟踪引导向量场期望的航向角，实现动态避障；当无人农机的航向误差较大时，无人农机主动降低速度，使得农机线控底盘有足够的时间执行转向操作。本发明有效解决外部扰动引发的控制偏差问题，保障系统快速响应与高精度控制性能；另外，显著提升农机在动态环境下的避障能力，进而优化作业质量。