一种人形机器人有限时间路径跟踪控制方法

本发明公开了一种人形机器人有限时间路径跟踪控制方法，涉及机器人控制技术领域，具体采用自抗扰干扰观测器和二阶滑模实现一种人形机器人有限时间路径跟踪控制，具体步骤为：建立人形机器人非线性动力学的矩阵表达模型；设计角速度子系统控制模型；设计人形机器人位移子系统模型；设计自抗扰干扰观测器；设计二阶滑模有限时间轨迹跟踪的控制输入向量，使人形机器人的实际位移能够准确跟踪给定位移，调节控制参数和二阶滑模有限时间轨迹跟踪的控制输入向量，使得人形机器人跟踪误差在有限时间内完成最小收敛。本发明能在有限时间内对外界环境干扰进行估计，可以有效补偿因参数摄动导致的系统不确定性，提高人形机器人稳定性、鲁棒性和自适应能力。