人形机器人多模态环境感知与自适应底盘控制方法

本发明涉及机器人智能控制技术领域，具体地说，本发明涉及人形机器人多模态环境感知与自适应底盘控制方法，本发明通过多维触觉传感器实时监测接触力矢量与滑动趋势，基于李群约束的时空同步层将位姿漂移映射至底盘坐标系，生成补偿向量，采用三级触觉响应层动态切换力/位混合阻抗模式，结合全向底盘反向平移抵消漂移，并通过深度确定性策略梯度算法优化补偿参数，系统通过时空戳同步引擎确保控制指令时序对齐，利用惯性测量单元抑制补偿过程中的姿态振荡，基于操作臂运动学链构建避障干涉域，采用B样条曲线平滑补偿轨迹，提升了人形机器人在复杂接触作业中的精度、稳定性与安全性，为人机协作场景提供了高效可靠的解决方案。