基于数据驱动的人形机器人直线型电关节齿槽转矩补偿及评价方法

基于数据驱动的人形机器人直线型电关节齿槽转矩补偿及评价方法，属于人形机器人直线型电关节控制技术领域。为了解决目前人形机器人直线型关节齿槽转矩补偿方法耗时长、操作难、精度差的问题。本发明让电机正向、反向各旋转一圈，对正、反向的电流进行采样，同时记录电机位置及在该位置时对应的电流；根据电机的转速确定采样时间内的采样点数，并计算出电机位置点数，得到正、反向电流与电机位置的映射关系，并利用正、反向电流代表电机位置点；基于齿槽转矩与正、反向电流的关系，得到用正、反向电流表示的电机的位置和对应的齿槽转矩映射关系，进而基于用正、反向电流表示的电机的位置和对应的齿槽转矩映射关系对关节齿槽转矩进行迭代补偿。