一种仿生灵巧手及人形机器人

本发明公开了一种仿生灵巧手及人形机器人。仿生灵巧手包括掌骨组件、多根手指组件和驱动组件。每根所述手指组件包括十字连接单元和指骨单元，所述十字连接单元分别与所述掌骨组件、所述指骨单元转动连接，所述指骨单元包括左右分体式可拆卸的两个指骨块；驱动组件与所述手指组件传动连接，驱动所述手指组件弯曲和侧摆。本申请中十字连接单元允许手指进行弯曲和侧摆。另一方面可以为左右两个可拆卸的指骨块提供连接支撑。提高了灵巧手的可维护性和可修复性，降低了更换成本。使手指运动更精确、可控，从而降低控制难度，提升灵巧手的操作稳定性。