一种人形机器人关节记忆电机的无速度传感器控制方法

本发明公开了一种人形机器人关节记忆电机的无速度传感器控制方法，涉及电力传动控制设备技术领域，首先，通过观测人形机器人关节记忆电机d轴定子电流分量和q轴定子电流分量，设计转速、电磁转矩、磁链及d轴定子电压分量和q轴定子电压分量，建立在关节电机的电流与电角度之间的关系，然后根据等效控制原理得电角度的观测值，由电角度的观测值定义滑模面，通过二阶广义积分滑模控制策略，设计出控制器结构，并加入合适的自适应滑模增益系数确保控制系统精确性，得以在不同的转速下都有良好性能，最后根据Lyapunov定理完成稳定性分析，证明估计的电角度观测值使得人形机器人关节记忆电机平稳运行。