基于预设同步时间收敛的多无人机分层分布式控制方法

本发明涉及一种基于预设同步时间收敛的多无人机分层分布式控制方法，属于飞行控制领域，用于处理多无人机编队中一致性规划与精确跟踪的控制需求，该方法包括：构建基于一致性规则的参考指令和鲁棒自适应跟踪控制的分层协同控制框架，利用所述分层协同控制框架获得控制输入，以实现预设同步时间的滑模自适应跟踪控制，结合所述控制输入和多无人机的姿态动力学模型，实现多机姿态的同步时间收敛和一致协同控制。与现有技术相比，本发明考虑多无人机系统的协同一致性与模型不确定性的耦合问题，设计了基于共识和估计分层控制，跟踪控制可靠性高，增强了不确定估计精度保证了飞行编队的有效保持，为提升飞行性能提供了新的技术途径。