一种EMB系统制动间隙识别与自适应夹紧力的估计方法

本发明属于EMB制动技术领域，涉及一种EMB系统制动间隙识别与自适应夹紧力的估计方法，包括根据EMB接触时间将制动间隙分为常规制动间隙、大制动间隙和小制动间隙；根据电机力矩平衡方程，利用电机的电磁转矩、角度和角速度，建立制动夹紧力动力学模型；根据制动夹紧力动力学模型分别构建融合神经网络的扩展状态观测器和角度补偿的扩展状态观测器A和B，并根据制动间隙分别采用融合神经网络的扩展状态观测器、角度补偿的扩展状态观测器A和B估计制动夹紧力；本发明通过采用无压力传感器估计算法识别制动间隙大小，实现在不同制动间隙下自适应地进行制动夹紧力估计。