基于到达时间一致性的集群巡飞灭火无人机协同控制方法

本发明提出了一种基于到达时间一致性的集群巡飞灭火无人机协同控制方法，在协同过程中引入自适应调整机制与时间补偿策略，通过节点协调来实时修正飞行轨迹，确保在着火点状态或环境信息发生变化时，能够快速收敛于同一处置时刻，提升系统在复杂灭火任务环境下的同步处置精度和整体协同效能。该方法为巡飞灭火无人机集群提供了一种新型控制策略，使巡飞灭火无人机集群能够形成并保持稳定的编队飞行，实现多架巡飞灭火无人机对于同一着火点的同步处置。