一种初始姿态对准方法、设备及存储介质

本发明涉及导航技术领域，提供一种初始姿态对准方法、设备及存储介质，基于车辆运动学模型建立初始对准坐标系，采集第一设备、第二设备的相对运动数据和加速度数据；根据相对运动数据和加速度数据，基于叉乘法构建目标矢量；根据目标矢量和初始对准坐标系求解方向余弦矩阵；根据方向余弦矩阵计算对应的欧拉角和四元数，实现初始对准姿态矩阵的计算。本发明基于第一设备、第二设备的相对运动数据和加速度数据，采用叉乘法构建目标矢量，并根据目标矢量和初始对准坐标系求解方向余弦矩阵，通过创新的使用三矢量求解的方法，确定了UWB+IMU组合定位在UWB局部坐标框架下的IMU初始姿态，为之后的高精度UWB+IMU指向提供基础。