一种无人机超宽带定位的抗干扰估计及其可信度评价方法

本发明属于无人机定位领域，具体涉及一种无人机超宽带定位的抗干扰估计及其可信度评价方法。首先，针对无人机超宽带及动力学信息融合定位问题，建立包含无人机动力学模型、超宽带测量方程和动力学干扰模型的非线性状态增广定位系统模型；其次，设计含有干扰补偿采样环节的复合粒子滤波算法，实现动力学干扰和超宽带测量噪声的同时补偿与抑制；最后，根据系统的Fisher信息矩阵和实际运行时的有效粒子数来实时计算系统的可信度指标，完成定位系统及估计算法的可信度评价。本方法将内嵌动力学表征、精细抗干扰估计算法设计和可信度评价相结合，能够有效处理无人机动力学干扰和超宽带测量噪声共存情形下的抗干扰定位估计问题。