基于强化学习的蛇形机器人摆荡运动步态生成方法及系统

本发明公开了一种基于强化学习的蛇形机器人摆荡运动步态生成方法及系统，涉及蛇形机器人运动步态设计技术领域。本发明的技术要点包括：建立蛇型机器人摆荡运动仿真环境，并基于最优激励轨迹计算获取最优关节参数，其中蛇形机器人的多个关节为正交交替排列，每个关节包含多个关节参数；将最优关节参数作为强化学习的环境，训练获得强化学习的策略，所述策略为蛇型机器人各关节摆动力矩大小；基于能量泵入与碰撞规则设计蛇型机器人各关节摆动力矩方向；根据蛇型机器人各关节摆动力矩大小和方向生成摆荡运动步态。本发明有效解决了力矩饱和的问题，并为蛇形机器人在树干与树枝、树枝与树枝、树与树之间的大范围的跨杆运动提供了基础。