一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法

本发明涉及无人艇自主控制技术领域，具体涉及一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法。本发明提通过综合考虑障碍物目标位置分布、各艇航行速度及携带爆破物数量等因素，合理确定任务目标，精准分析任务约束，构建贴合实际使用场景的多艇协同任务分配数学模型，为每艘无人艇合理分配清障目标序列，保证清障任务的顺利执行。本发明采用改进的遗传算法求解多艇协同清障任务分配问题，通过加入繁殖选择策略，保证个体信息的全面性；通过局部变异操作，增强算法局部搜索能力；在确保无人艇清障总航路最短的同时均衡各艇执行任务的时间，实现各艇目标的协同分配，大幅提高任务整体执行效率。