一种城市内多机协同路径规划方法、系统、设备与存储介质

本发明涉及无人机路径规划技术领域，具体地说，涉及一种城市内多机协同路径规划方法、系统、设备与存储介质。包括信息采集模块、路径生成模块、聚类更新模块和最优判定模块。本发明通过获取各无人机初始位置、目标位置以及障碍物信息，定义城市低空空域任务场景，利用MP‑GWO算法生成多机协同初始路径，并针对不同类型禁飞区设置差异化惩罚系数，将K‑means聚类机制嵌入GWO主循环，依据多目标适应度向量划分并行子种群，各子种群独立执行α、β、δ引导更新策略，融合固定迭代次数、收敛阈值与精英停滞的三重终止判定机制，输出当前最优规划路径，实现复杂城市环境下路径的高效优化，适用于城市低空空域多无人机协同任务。