用于圆形墩柱水下巡检抱爬式机器人的纠偏装置及纠偏方法

本发明公开了一种用于圆形墩柱水下巡检抱爬式机器人的纠偏装置及纠偏方法，用于水下抱爬式机器人的自动纠偏；纠偏装置包括机身本体、伺服动力系统、从动轮、被动纠偏模块、同步拉伸固定系统以及倾角测量模块。纠偏方法包括被动纠偏方法以及主动纠偏方法，其中被动纠偏方法利用被动纠偏模块在机架发生竖直方向偏转时通过弹簧弹力辅助纠偏；主动纠偏方法则通过解析倾角测量模块提供的数据，调整伺服动力系统来精确控制机器人在水下的运动方向和角度，以保证高效、稳定的巡检操作。本发明的纠偏方法结合被动物理机制和主动控制策略，可在高流速、浑浊的水下环境中进行精准的自动纠偏，显著提高了水下机器人在复杂环境中的操作稳定性和自适应能力。