一种机器人焊接电弧偏吹角度识别方法、介质及设备

本发明提供了一种机器人焊接电弧偏吹角度识别方法、介质及设备；其中，方法为：采用电弧偏吹角度识别模型对焊接电弧图像进行识别，得到电弧偏吹角度识别结果；电弧偏吹角度识别模型的获取方法是，获取焊接电弧图像样本；建立电弧偏吹角度识别模型：包括骨干网络、角度识别分支与关键点检测分支；模型以角度识别为主任务，关键点检测为辅助任务，辅助任务仅参与训练过程；对焊接电弧图像样本进行处理，构建电弧偏吹角度标签以及关键点标签；对电弧偏吹角度识别模型进行训练、验证与测试，得到最终的电弧偏吹角度识别模型。该方法基于辅助任务学习策略，可在推理成本不变的状态下提高识别的准确率，实现焊接电弧偏吹角度的实时准确识别。