水下航行器的INS/DVL紧耦合组合导航方法、装置及系统

本发明涉及水下航行器惯性导航技术领域，具体公开了一种水下航行器的INS/DVL紧耦合组合导航方法、装置及系统，包括：构建水下机器人的INS/DVL紧耦合组合模型；根据组合模型的误差协方差构造马氏距离；根据马氏距离与预设复杂环境误差判定阈值的比较结果确定组合模型的导航状态滤波器；若为复杂环境，执行基于局部一致性度量的鲁棒状态滤波器；若为非复杂环境，执行基础非线性滤波器；根据滤波状态输出结果确定水下机器人的导航参数。本发明提供的水下航行器的INS/DVL紧耦合组合导航方法能够在避免低复杂环境情况下的参数过度补偿以及减少算力浪费的前提下解决因环境变化而导致的噪声参数与实际不匹配问题。