一种自由空域的航路规划方法及系统

本申请属于航路规划技术领域，公开了一种自由空域的航路规划方法及系统。通过将预设边界范围内的自由航路空域离散化为栅格，确定自由航路空域中的不可通行区域，并确定不可通行区域内所有栅格的节点，记录为不可通行节点；构建open‑list列表和close‑list列表，构建预估油耗成本为成本约束函数，利用Lazy Theta*算法进行航路规划，得到预估飞行路径；对预估飞行路径进行平滑处理，得到最终飞行路径。利用本申请的方法可以得到油耗低，路径平滑的飞行路径。