车辆控制方法、装置、设备、存储介质及车辆

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质及车辆，包括：在确定车辆的自动驾驶功能开启且触发驾驶员接管指令的情况下，对驾驶员的驾驶状态进行实时监控，若驾驶员的驾驶状态为非专注状态，则控制自动驾驶控制器进入目标驾驶模式，在确定目标驾驶模式为驾驶员误用防护模式的情况下，控制转向控制器进入方向盘转矩限制模式，并获取方向盘在方向盘转矩限制模式下的第一转向驱动扭矩，预测在驾驶员误用防护模式下，按照第一转向驱动扭矩驱动方向盘引发事故的目标时间，若目标时间小于目标预设值，则控制自动驾驶控制器屏蔽驾驶员接管指令，并开启紧急避障和纠偏功能，本发明实施例避免车辆的事故风险。