空间电连接器任意姿态下的机器人力感知装配方法及系统

本发明属于自动控制技术领域，并具体公开了一种空间电连接器任意姿态下的机器人力感知装配方法。包括：插头与插座单点接触上后，采用倒圆锥扩散运动结合接触力矩突变情况辨识插头和插座的偏角范围，若所述偏角范围为小偏角接触，则根据接触力矩突变方向记录突变对应插头插座位姿信息，即对应插头插座为双点接触状态，若所述偏角范围为大偏角接触，则根据螺旋运动轨迹跟踪误差判断单点接触为底面接触或者侧面接触，在双点接触状态下，设置沿末端的期望接触力，引导插头沿着插座表面运动，以实现插头和插座的Z轴对齐；设置沿插头Z轴的期望接触力矩，以驱动插头和插座的保护槽对齐。本发明保证了在极端条件下仍能完成空间组装任务，提升了装配效率。