基于多机器人的城市地下未知环境勘测方法、系统和装置

本发明实施例公开的基于多机器人的城市地下未知环境勘测方法，包括：根据第一机器人的局部规划控制第一机器人进行勘测任务；获取第一机器人进行勘测任务得到的探测数据；根据探测数据生成第一机器人对应的子建图；分别接收第一机器人联盟内多个第一机器人分别对应的多组探测数据和多个子建图；根据多组探测数据将多组子建图合成第一机器人联盟对应的局部建图；与至少一个第二机器人联盟进行数据共享，根据共享的数据供多个第一机器人更新局部规划，以及供每个第二机器人联盟的多个第二机器人更新局部规划。本发明公开的基于多机器人的城市地下未知环境勘测方法、系统和装置能满足城市地下非合作环境多智能体协同探索的实时性、快速可自愈性需求。