基于感知雷达的无人飞行器航迹跟踪方法

本发明公开了基于感知雷达的无人飞行器航迹跟踪方法，涉及无人飞行器相关技术领域，该方法包括：利用感知雷达监测目标无人飞行器的飞行环境，采集获取飞行器运行环境数据集；进行点云处理，构建三维环境模型，获得三维环境地图；获取目标无人飞行器的第一飞行路径；基于目标无人飞行器的位置和航向，获取实际飞行路径，与第一飞行路径进行比较；获取目标无人飞行器的第二飞行路径；将第二飞行路径映射在三维环境地图，获得目标无人飞行器的实际航迹。解决了现有无人飞行器航迹跟踪存在的难以准确感知复杂环境，无法实时规划最优飞行路径，进而导致无法准确跟踪飞行航迹的技术问题，达到了提高飞行的安全性及增强飞行自主性的技术效果。