一种图像采集方法、装置及电子设备

本申请涉及机器视觉领域，本申请公开了一种图像采集方法、装置及电子设备。其中方法包括：基于目标工件对象的初始摆放角度，获取机械臂位于示教的抓取点位抓取目标工件对象时，工具中心点TCP的第一初始TCP位姿以及所述目标工件对象在机器人坐标系下的第一初始工件位置；确定所述目标工件对象的形状属性；基于所述第一初始TCP位姿以及所述第一初始工件位置，采用与所述形状属性对应的轨迹规划方式进行轨迹规划，获得目标采集轨迹；基于所述目标采集轨迹中的各目标TCP位姿，控制机械臂TCP移动至对应的TCP点位、以基于设置在机械臂上的相机进行图像采集，获得若干目标图像。本申请能使规划获得的目标采集轨迹更加准确、合理，有利于提高图像采集效率。