一种基于未知环境的无人机集群协同编队控制方法及系统

本发明公开了一种基于未知环境的无人机集群协同编队控制方法及系统，该无人机集群协同编队控制方法根据跟踪目标位置设定编队期望位置，并根据自身位置在编队中灵活调整具体位置来构建各无人机的目标点；在构建无人机位置到目标点的最优路径，并对最优路径进行平滑处理后，通过模型预测控制器控制无人机沿着对最优路径处理后的轨迹运动；在无人机运动过程中，通过设立前机的速度调整区域和位置调整区域决定是否调节后机的加速度或高度来避免碰撞，有效避免了潜在的碰撞风险，提高了无人机在复杂环境中的飞行安全性，尤其在密集或动态变化的飞行区域中表现突出。