基于数据的变速固定翼无人机集群编队协调控制方法与装置

本发明公开了一种基于数据的变速固定翼无人机集群编队协调控制方法，该方法的步骤包括：通过无人机已有的飞行数据，搭建一个三层的人工神经网络来拟合无人机的控制输入数据和状态输出数据，最终完成固定翼无人机未知动力学的建模；采用领航‑跟随编队构型结构，设计速度大小可调的固定翼无人机群的通信拓扑和编队构型机制；分别为领航固定翼无人机和跟随固定翼无人机设计了基于其状态信息和期望编队队形的加减速机制；为由领航固定翼无人机和跟随固定翼无人机构成的飞行器集群，设计了基于其状态信息和期望编队队形的编队协调控制方法。本发明能够应用所述方法实现固定翼无人机集群的期望编队队形，具有实现方法简单、抗干扰能力强等优势。