一种种牙机器人的TCP标定方法

本发明公开一种种牙机器人的TCP标定方法，包括：获得机械臂末端法兰坐标系至机械臂末端参考阵列坐标系的转换矩阵；在牙科手机上安装TCP标定器，所述TCP标定器具有两个分别位于牙科手机参考阵列的远端与近端特征点，两个所述特征点与所述TCP标定器的尾端点处于同一直线；利用光学探针采集两个特征点在机械臂末端参考阵列坐标系下的坐标值；根据所述坐标值，计算得出机械臂末端参考阵列坐标系至TCP标定器坐标系的转换矩阵，计算得出机械臂末端法兰至TCP标定器坐标系的转换矩阵；本发明简化操作流程，提高容错性，降低制造和维护难度，从而提高种植机器人的实用性和可靠性。