一种车道线点云数据生成方法、装置以及车辆

本申请公开了一种车道线点云数据生成方法、装置以及车辆，所述方法包括：当车辆行驶在道路上时，获取所述车辆当前行驶路段的第一车道线点云数据，并在经过预设的时长后，获取所述车辆当前行驶路段的第二车道线点云数据；将所述第一车道线点云数据以及所述第二车道线点云数据整合为初始车道线点云数据；基于所述初始车道线点云数据，通过平滑约束结合精度约束的计算方法，构建用于优化所述初始车道线点云数据的残差；基于所述残差，对所述初始车道线点云数据进行优化，并获得优化后的融合车道线点云数据。本申请能够通过数学优化技术优化采集到的车道线信息，从而获得最符合实际道路形态的车道线点云数据。