一种无源下肢助力外骨骼关节弹簧的优化方法

本发明属于机械设计与自动化领域，尤其涉及涉及一种无源下肢助力外骨骼关节弹簧优化设计方法。通过引入了人体自然状态下各运动场景的步态并将其设计为相应的目标函数作为优化指标，对无源下肢助力外骨骼关节弹簧的结构参数进行优化，提升了无源下肢助力外骨骼辅助力效果使其更加符合人体运动。在无源下肢助力外骨骼关节弹簧的结构参数进行优化中，采用最速下降法得到外骨骼关节弹簧的近似最优参数，提高了外骨骼所提供的辅助力矩的有效性。