一种自适应权重系数MPC的稳定性控制方法和系统

本发明公开了一种自适应权重系数MPC的稳定性控制方法和系统；包括：采用MPC算法计算车辆在预测域内的车轮角速度；根据车辆在预测域内的车轮角速度计算预测域内滑移率；根据滑移率、附加横摆力矩和四轮电机附加转矩构建目标函数；最小化所述预测域内的目标函数，得到最优的四轮电机附加转矩。本发明构建的目标函数中带有滑移率控制目标和能耗目标，当车辆滑移时能对控制量进行控制，当车辆满足稳定性条件时通过减小控制量输出降低作动能量，提高车辆稳定性和安全性和降低了车辆能耗；本发明结合稳定性指标与滑移率误差，根据当前车辆状态的需求实时调整车辆模型预测控制器的参数，提高了车辆横摆稳定控制的自适应性。