一种面向复杂环境的三维语义占用感知方法及装置

本申请提供一种面向复杂环境的三维语义占用感知方法及装置，其中的方法包括：获取当前时刻车辆的全景环视图像，对全景环视图像进行处理，得到三维占用感知结果；对三维占用感知结果进行下采样，得到占用查询结果；利用SAM模型对全景环视图像进行语义分割处理，得到二维语义特征图；利用空间交叉注意力机制对二维语义特征图和占用查询结果进行处理，得到融合的三维体素特征；利用三维解码器和占用头对融合的三维体素特征进行处理，得到全景环视图像的三维语义占用感知结果。本申请的方法能够实现精细化的3D语义占用预测，从而实现对复杂环境中的不规则物体更强的表示学习能力和泛化能力。