一种基于视觉伺服的地下管道机器人自主控制方法

本发明公开一种基于视觉伺服的地下管道机器人自主控制方法。首先利用双目相机获取目标物体的三维信息，然后进行手眼标定将机械臂坐标系和相机坐标系进行统一，接着利用PBVS根据目标的三维信息和机械臂的三维信息来控制机械臂移动，最后使用在线监督的视觉伺服系统实时对输入进行校正，实现机械人的自主控制，保证抓取的准确性。本发明提出的基于视觉伺服的地下管道机器人自主控制方法可以实现管道机器人在抓取物体的过程中自主调整，从而精准抓取目标物体。