一种基于鸟瞰图的显存高效的三维目标检测方法及装置

本发明公开了一种基于鸟瞰图的显存高效的三维目标检测方法及装置，本发明基于可逆主干网络和前向后向视图转换模块组成图像BEV特征提取网络。可逆主干网络采用可逆架构，通过重新计算中间参数以最小化内存占用。前向后向视图转模块能够对前视图投影中提取的BEV特征进行精细化处理，生成更密集、更精确的BEV表示。将环视RGB图像输入到图像BEV特征提取网络，得到图像的BEV特征；将激光点云输入到点云BEV特征提取网络提取点云特征并投影到BEV平面，将图像和点云BEV特征通过BEV编码器拼接后进行特征提取，并通过BEV解码器获取三维物体的检测结果。