一种带抑振功能的设备在线轨迹规划方法

本发明公开了带抑振功能的设备在线轨迹规划方法，方法包括：获取设备的输入参数，基于输入参数获取设备参与规划的各自由度的若干个轨迹轮廓中的有效轨迹轮廓；获取设备参与规划的各自由度的有效轨迹轮廓同时运行到目标运动状态时的最小时长，并依据各最小时长确定基准自由度；依据最小时长和运动约束，计算非基准自由度的同步轨迹轮廓；将非基准自由度的同步轨迹轮廓在预设时刻计算得到的运动状态与抑振模型生成的对冲脉冲信号做实时卷积运算，得到实现抑振功能的设备的规划轨迹。本发明实现了具有抑振功能的设备轨迹的在线规划，解决了由于设备运动状态改变而导致的振动问题，提高了机械臂运动过程中应对复杂环境的运行稳定性。