一种基于图像在横管中识别竖井的方法及其相关设备

本申请提供了一种基于图像在横管中识别竖井的方法及其相关设备，包括：依据基础网络模型构建目标竖井识别模型，控制无人机沿目标横管的布设方向在目标横管中飞行，并控制摄像头实时采集无人机前方的实时管道图像，将实时采集的实时管道图像实时输入目标竖井识别模型中，得到无人机所处位置或行进前方是否存在目标竖井的识别结果，然后控制无人机依据该识别结果进行飞行。本发明提供的基于图像在横管中识别竖井的方法，通过无人机搭载的摄像头实时采集图像数据，并利用深度学习模型对横管中的竖井进行识别和定位，以替代了现有技术中的人工巡检方式，提高了巡检和维护的效率和安全性。