一种非结构化环境路径规划方法、装置、车辆和存储介质

本发明涉及一种非结构化环境路径规划方法、装置、车辆和存储介质；所述方法包括：获取非结构化环境点云；将所述非结构化环境点云划分至栅格；对所述栅格的非结构化环境点云进行平面拟合，生成局部平面；根据所述局部平面确定车辆通过性；将所述局部平面和所述车辆通过性结合，构建投影栅格图；基于所述投影栅格图进行路径规划，生成行驶路径。在本发明实施例中，通过对非结构化环境点云构建投影栅格图对地形进行评估，将投影栅格图作为路径规划的参照，确定可穿越的较短安全行驶路径，保证了行车安全和路径的准确性。