基于SPRT统计量的容错信息融合方法及其应用

本发明公开了一种基于SPRT统计量的容错信息融合方法以其应用，涉及惯性导航技术领域，该方法包括步骤1：构建SINS/里程计组合导航系统的状态空间模型；步骤2：基于建立的状态空间模型，通过引入遗传因子的SPRT统计量计算方法进行导航解算，在导航解算过程中实时计算SPRT统计量；步骤3：利用得到的SPRT统计量进行故障检测，输出故障检测结果；步骤4：根据故障检测结果进行报警。本发明针对传统的序贯概率比检验法对于辅助对准、导航传感器发生缓变故障时，存在对准、导航精度下降的问题，通过引入遗忘因子重构SPRT故障统计量，克服了传统SPRT算法难以检测到故障恢复时刻从而造成长时间误警的问题。