一种柔性抓手及其控制系统

本发明公开了一种柔性抓手及其控制系统，属于机器人抓手技术领域。一种柔性抓手，包括框架、连接器和若干个抓手模块；框架采用若干个上位直线执行器构建形成，框架上设置有连接器，连接器可用于与机器人连接，上位直线执行器可相互连接并沿X轴和/或Y轴方向布设扩展；每一抓手模块包括一级或多级下位直线执行器、夹抓装置和若干转接结构。控制系统包括柔性抓手控制器、现场示教管理终端和伺服定位模块，柔性抓手控制器包括逻辑控制器模块、伺服总线通讯模块、总线适配器扫描器模块和总线服务器模块。本发明解决传统柔性抓手的抓取单元结构复杂造成设备重量大及控制技术复杂，且框架及抓取单元不便于扩展的技术问题。