一种六自由度欠驱动并联变刚度平台

本发明是一种六自由度欠驱动并联变刚度平台，主要结构包括6自由度工业机器人和并联变刚度机器人，并联变刚度机器人主要由丝杠滑块直线执行器、变刚度支链、固定底板、移动平台和挡板组成，其中3个丝杠滑块直线执行器和3个变刚度支链为核心机构。本发明所设计的六自由度欠驱动并联变刚度平台的运动是通过柔性连杆的大结构挠度来实现的，由于柔性连杆的固有弹性而产生的被动笛卡尔柔顺性，可以改变接触刚度，从而减小接触力，及时处理装配偏差，高效地完成机器人可靠的多任务装配任务，且机器人控制器采用一种刚度/运动混合控制方法，能够获得期望力，实现期望的定向变形。