一种基于旋量理论和自然正交补的机器人动力学建模方法

本发明公开了一种基于旋量理论和自然正交补的机器人动力学建模方法，涉及并联机器人动力学建模技术领域，包括确定从主动关节速率向量到杆件速度旋量的映射关系，消除方程组中的约束力旋量，建立最小自由度的动力学模型；展示将该模型应用于特定轨迹下的电机输出力矩预测，证实模型的有效性。本发明显著提升了模型的简洁性和计算效率，解决了传统方法在处理复杂运动约束时遇到的难题，本发明不仅能够有效减少计算过程中非做功约束力的影响，还能大幅降低模型复杂度，使得实时控制性能得到显著增强，此外，基于该方法建立的动力学模型具有更高的通用性和系统性，极大地简化了控制系统的设计流程，减少了设计过程中的错误率，提高了开发效率。