一种无人机编队路径规划方法、装置、介质

本发明公开一种无人机编队路径规划及协同控制方法、装置及介质，涉及路径规划及飞行控制领域，方法包括：获取无人机编队工作区域的地形三维数据；无人机编队包括：虚拟长机和僚机；根据地形三维数据，对环境空间及动作离散化，使用Q‑learning算法对虚拟长机进行路径规划，然后结合无人机六自由度全状态非线性数学模型和多智能体一致性理论，对编队内僚机进行飞行控制。本发明解决了复杂未知环境下无人机编队飞行路径规划及协同控制的问题。并结合人工势场法和多智能体一致性控制理论，实现了无人机编队飞行的避障和避碰。