一种用于无人船环境理解的边界驱动神经网络结构

本发明公开一种用于无人船环境理解的边界驱动神经网络结构，属于神经网络结构技术领域，用于无人船视角下环境信息提取，包括网络主分支、边缘提取模块、边缘强化模块和损失函数；网络主分支包括编码器和解码器，包括五个残差卷积块、一个最大值池化层和一个平均池化层，解码器包括两个注意力细化模块、一个特征融合模块和一个空洞卷积金字塔池化模块；边缘提取模块包括三个串联的边界注意力流、多个卷积层和上采样层；边缘强化模块包括空洞卷积金字塔模块、通道注意力模块和一个卷积层；本发明解决无人船视角下对海上环境信息提取在各类别边界上的分割模糊的问题，提高海上环境信息提取的准确性，能更有效的指导无人船进行路径规划与自主导航。