一种基于改进A星算法的无人船路径规划方法

本发明公开了一种基于改进A星算法的无人船路径规划方法，包括以下步骤：S1、对环境进行建模，得到建模环境，并根据建模环境进行路径搜索，根据环境建模标记可行区域或障碍区域，在建模环境上给定路径规划的起始点和目标点；S2、基于所述起始点和目标点的直线路径设置节点，计算所述节点至起始点和目标点的直线路径的垂直距离，记为第一节点；S3、采用搜索策略，得到的多个水面无人船规划路径；S4、将距离最短的水面无人船规划路径进行平滑处理。与现有技术相比，本发明的一种基于改进A星算法的无人船路径规划方法，能够减少大量不存在节点的计算，以及转角处违反无人船运动学规律的缺陷，提升无人船运行的安全性。