车道保持下车辆跟队行驶的控制方法及装置

本发明公开了一种车道保持下车辆跟队行驶的控制方法及装置，所述方法包括：在有坡度和曲率路况下构建行驶车辆队列；针对行驶车辆队列，基于协同自适应巡航控制和车道保持控制，结合车辆的纵向与横向动力学，建立受扰跟车控制系统；基于获取的前车加速度信息，建立具有前馈补偿的状态反馈控制器并加入受扰跟车控制系统中，获得经前馈补偿后的队列跟车模型；处理队列跟车模型中的非线性项，同时引入非线性饱和函数，建立饱和受限的不确定跟随车辆预测模型；基于不确定跟随车辆预测模型，采用模型预测控制技术滚动优化性能目标，以实现对车辆的纵向跟车和横向车道保持控制。本发明在有坡度和曲率的复杂行车道路，将车辆的纵向与横向动力学相结合，将车道保持与协同自适应巡航控制相结合，实现更安全稳定的车辆队列行驶；通过采用模型预测控制技术，提高了车辆队列跟随的准确性和及时性。