基于底层聚合空间状态模型的点云语义分割方法及系统

本发明涉及点云语义分割领域，提供了一种基于底层聚合空间状态模型的点云语义分割方法及系统。该方法包括获取三维点云数据，采用底层聚合空间状态模型，得到分割后的语义信息；在空间状态子层中，基于输入的第一点云视觉特征，预测三个不同尺寸的局部窗口；采用三个不同尺寸的局部窗口分别对点云视觉特征进行两阶段的划分，将每阶段划分后的点云视觉特征与输入的第一局部隐藏状态进行融合后经空间状态层处理，分别得到两阶段的局部隐藏状态；将每阶段划分后的部分点云视觉特征与第一点云视觉特征进行拼接，得到中间点云视觉特征，基于中间点云视觉特征与输入的点云视觉特征，得到每阶段输出的点云视觉特征和全局隐藏状态。