适用于冰雪弯道路面的自动驾驶车辆速度控制方法

本发明公开了一种适用于冰雪弯道路面的自动驾驶车辆速度控制方法，包括：根据轮胎与冰雪路面的耦合关系，计算轮胎在冰雪路面上的外部阻力，确定对车辆行驶的主要影响因素；外部阻力主要由滚动阻力提供；基于车‑胎‑冰耦合机制，根据制动主缸有效直径、制动主缸受力与冰雪路面安全转向车速计算制动主缸压力，以通过控制主缸压力调整车辆速度；根据车辆与冰雪路面的耦合关系，建立包含冰雪弯道路面低附着系数的自动驾驶车辆二自由度动力学模型，对车辆的横摆角速度进行约束。本发明从车‑胎‑冰耦合视角进行全过程建模与仿真，解决了自动驾驶车辆在冰雪路面上转向速度控制的问题，克服了冰雪弯道场景的转向速度波动、行驶侧滑风险的问题。